Dans le cadre de l’aménagement du Palais de Tokyo, il a été proposé à l’artiste Robert Milin et à deux architectes paysagistes, Laurent Dugua et Marc Pouzol, regroupés sous le nom de l’Atelier le Balto, de réaliser deux jardins, deux espaces de vie et de promenade ouverts au public. Il s’agit du Jardin aux Habitants, de Robert Milin et du Jardin Sauvage, de l’Atelier le Balto. Ces bandes de verdure aménagées le long du Palais dessinent un petit havre poétique au cœur de la ville. Partez en promenade (à la belle saison surtout) dans les profondeurs de la végétation urbaine ou flânez à la rencontre des 16 jardiniers du Palais de Tokyo qui cultivent pommes de terre, tomates, fleurs exotiques et herbes aromatiques. Des expositions et installations y sont régulièrement organisées.
Les jardins se trouvent à droite de l’entrée du musée. Ils longent le Palais (descendre l’escalier vers la rue de la Manutention, les jardins sont visibles à gauche en contrebas).